復(fù)旦大學(xué)附屬中山醫(yī)院普外科 復(fù)旦大學(xué)普外科研究所 秦新裕

　　達(dá)芬奇機(jī)器人的背景

　　達(dá)芬奇是最早的在15世紀(jì)的一個(gè)意大利的一個(gè)科學(xué)家，以他的命名，因?yàn)樗钤缡窃O(shè)計(jì)了機(jī)器人的一個(gè)模擬，達(dá)芬奇設(shè)計(jì)的機(jī)器人，有木頭、皮革和金屬外殼。后期又做了很多的科學(xué)家的改進(jìn)，通過(guò)機(jī)械與胸部圓盤齒輪咬合，胳膊可揮舞，可坐和站立;通過(guò)另一傳動(dòng)桿與頭相連，頭可轉(zhuǎn)動(dòng)并開(kāi)合下頜和發(fā)出聲音。但是他的操作系統(tǒng)是一個(gè)非常復(fù)雜的，它包括視野和手術(shù)臂操作還有錄像系統(tǒng)，通過(guò)很多年的磨合以后，大概到2000年以后，這臺(tái)機(jī)器才真正被應(yīng)用在臨床，所以在臨床的應(yīng)用時(shí)間還沒(méi)有超過(guò)10年。

　　機(jī)器人的演變

　　機(jī)器人最初是BM的Robdoc系統(tǒng)，此時(shí)的機(jī)器人只是實(shí)驗(yàn)室產(chǎn)品，未應(yīng)用到實(shí)際。機(jī)器人的第二個(gè)階段是運(yùn)用Computer motion 的AESOP(伊索)，這個(gè)是針對(duì)鏡頭的控制系統(tǒng)，仍然沒(méi)有運(yùn)用到實(shí)際手術(shù)中。機(jī)器人的第三個(gè)階段是Computer motion的Zeus ，這是第一臺(tái)實(shí)際操作的手術(shù)機(jī)器人，運(yùn)用于經(jīng)典的遠(yuǎn)程手術(shù)，美國(guó)醫(yī)生在2000年運(yùn)用這臺(tái)機(jī)器做了手術(shù)。機(jī)器人演變的最新階段是Intuitive Surgical 的Da Vinci(達(dá)芬奇2001) ，目前廣泛應(yīng)用在醫(yī)學(xué)領(lǐng)域。

　　達(dá)芬奇機(jī)器人特點(diǎn)與優(yōu)勢(shì)

　　達(dá)芬奇S手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)組成：醫(yī)生控制臺(tái)，床旁機(jī)械系統(tǒng)，成像系統(tǒng)。

　　1. 采用三維視角。視野更加清晰，鏡頭更加穩(wěn)定和自主。

　　2. 機(jī)械手模擬七個(gè)角度變化，可以520度旋轉(zhuǎn)。

　　3. 精確移動(dòng)。5~15：1比例來(lái)放大每個(gè)步驟，消除手部震顫。

　　4. 達(dá)芬奇機(jī)器人適合狹小手術(shù)空間。

　　80%的外科手術(shù)都可以用“達(dá)芬奇”機(jī)器人來(lái)做，尤其是用“達(dá)芬奇”機(jī)器人根治前列腺癌的效果是最好的，今后的發(fā)展趨勢(shì)也是這樣的，這個(gè)概念要迅速遍及到全國(guó)各地，就是說(shuō)，得了前列腺癌必須用機(jī)器人來(lái)做手術(shù)，因?yàn)橛脵C(jī)器人做完全可以保護(hù)生殖神經(jīng)，保持性功能，是一種最科學(xué)、最有效的方法。

　　全球及國(guó)內(nèi)應(yīng)用情況

　　目前全球有2341臺(tái)機(jī)器人，美國(guó)有1707臺(tái)，歐洲389臺(tái)，亞洲159臺(tái)，其他地區(qū)86臺(tái)，中國(guó)大陸和香港地區(qū)21臺(tái)。被廣泛應(yīng)用于泌尿，心胸，婦產(chǎn)科，普外科，小兒外科，耳鼻喉科等領(lǐng)域。全球總手術(shù)量到去年為止36萬(wàn)例，國(guó)內(nèi)結(jié)直腸癌手術(shù)截止今年九月有462例。達(dá)芬奇手術(shù)并發(fā)癥少，需要更大樣本的隨機(jī)對(duì)照研究。

　　達(dá)芬奇機(jī)器人的缺點(diǎn)：力反饋系統(tǒng)的缺失，術(shù)前規(guī)劃與安裝時(shí)間長(zhǎng)，使用率與機(jī)械故障共存，操作范圍的局限化，衛(wèi)生經(jīng)濟(jì)學(xué)問(wèn)題，遠(yuǎn)程手術(shù)的優(yōu)勢(shì)未充分發(fā)揮。

　　機(jī)器人技術(shù)的最新進(jìn)展

　　達(dá)芬奇機(jī)器人最新又取得了一些新進(jìn)展，比如Fire Fly™ 熒光顯影技術(shù)：升級(jí)的視覺(jué)部位和軟件。探查血管，實(shí)質(zhì)臟器灌注顯影，軟組織灌注評(píng)估。還有達(dá)芬奇單孔手術(shù)以及國(guó)產(chǎn)化機(jī)器人的出現(xiàn)等?？傊?，達(dá)芬奇機(jī)器人以其安全可靠，適合操作復(fù)雜或空間狹小手術(shù)等優(yōu)勢(shì)正在廣泛被應(yīng)用，同時(shí)也在改進(jìn)它的不足。

　　本文指導(dǎo)專家簡(jiǎn)介： 秦新裕 外科學(xué)教授，博士研究生導(dǎo)師，復(fù)旦大學(xué)附屬中山醫(yī)院黨委書記、副院長(zhǎng)、普外科主任。

　　兼任美國(guó)外科學(xué)院會(huì)員（FACS）、歐洲消化外科學(xué)會(huì)會(huì)員、中華外科學(xué)會(huì)常委、中華外科學(xué)會(huì)胃腸外科學(xué)組組長(zhǎng)、上海醫(yī)學(xué)會(huì)普外科專業(yè)委員會(huì)主任委員、中國(guó)生物醫(yī)學(xué)工程學(xué)會(huì)人工器官分會(huì)委員，中華醫(yī)院管理學(xué)會(huì)醫(yī)療質(zhì)量管理專業(yè)委員會(huì)副主任委員，上海市衛(wèi)生系列高級(jí)專業(yè)職稱任職資格評(píng)審委員會(huì)委員兼普外科學(xué)科評(píng)議組組長(zhǎng)，上海歐美同學(xué)會(huì)理事兼醫(yī)務(wù)分會(huì)副會(huì)長(zhǎng)，國(guó)家醫(yī)藥監(jiān)督管理局藥物評(píng)審委員。

　　發(fā)表論文220余篇，曾主編《外科手術(shù)并發(fā)癥的預(yù)防和處理》、參編《實(shí)用外科學(xué)》、《現(xiàn)代外科學(xué)》、《胃腸外科學(xué)》、《胃腸動(dòng)力學(xué)》等著作。曾獲得上海市科技進(jìn)步三等獎(jiǎng)2次、上海市衛(wèi)生局科技進(jìn)步三等獎(jiǎng)，國(guó)家教委科技進(jìn)步三等獎(jiǎng)各1次。曾獲上海市優(yōu)秀青年醫(yī)師，全國(guó)首屆醫(yī)學(xué)科技之星的稱號(hào)，曾榮獲寶鋼優(yōu)秀教師獎(jiǎng)。1998年被列為上海市百名跨世紀(jì)醫(yī)學(xué)科技人才。主要從事普外科、胃腸外科、胰島移植、手術(shù)后胃腸動(dòng)力紊亂的研究。擅長(zhǎng)胃腸道腫瘤和各種外科疾病的診斷與治療。目前負(fù)責(zé)的在研課題有國(guó)家自然科學(xué)基金2項(xiàng)、上海市科委重大課題2項(xiàng)、上海市百人計(jì)劃課題1項(xiàng)等。

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